Как собрать робота в машину

Роботизированная машина. Сборка.

В статье рассмотрена сборка робо-машинки с микропроцессорным управлением. Внимание уделяется сборке шасси и выполнению соединений. Все четыре колеса являются ведущими, оснащены собственным мотором и редкутором. Основной элемент восприятия внешнего мира — это ультразвуковой датчик расстояния, который позволяет измерять расстояние до препятсвий, возникающих на пути, с целью избежания соударений.

Важная особенность конструкции — это применение недорогого 8-битного микроконтроллера фирмы Atmel; его вычислительных мощностей вполне хватает для управления и принятия решений в режиме реального времени.

Данная статья устарела 1 января 2018 года. Есть смысл рассматривать её только как инструкцию по сборке. Вопросы программирования гораздо лучше освещены в новой статье.

Возникла задача реализовать роботизированную машинку на колёсах. Обзор опубликованных в свободном доступе решений позволил сразу отказаться от рудиментов и выработать уникальные технические требования:

• Для всей системы должен быть только один источник питания. Желательно, аккумуляторы. Любимый формат — 18650.
• Простая и надёжная силовая часть. Никаких гипер-сложных «силовых шилдов«.
• Поведение, целиком определяемое прошивкой
• Отладка в результате натурных испытаний (смена режимов сопровождается звуковым сигналом).

Рассмотрим этапы решения.

В первую очередь был заказан набор для сборки механической части шасси из Китая. Через месяц пришёл хорошо укомплектованный набор.

• Две акриловые пластины корпуса
• Четыре мотора
• Четыре колеса
• Футляр для аккумуляторов
• Метизы

Далее пришлось открывать верхний ящик стола и на ощупь искать дополнительные комплектующие. Нам пригодятся:

• Микроконтроллерный модуль
• Плата расширения Sensor Shield v.5
• Модуль драйвера моторов на базе L298N
• Сонар HC-SR04 с крепёжной скобой
• Соединительные провода

В качестве микроконтроллерного модуля был выбран один из клонов платформы Arduino на базе Atmel ATmega 328/P. После долгих размышлений и взглядов в сторону Raspberry Pi или «голого» PIC16 с аскетичным ассемблером решено было остановиться именно на этой платформе, т.к. она обеспечивает простоту сопряжений с другими блоками, имеет массу примеров кода, опубликованных в свободном доступе, унифицирована с колоссальным количеством датчиков — другими словами, развязывает руки разработчику и позволяет сосредоточиться на воплощении задумки.

Более того, неоспоримый дополнительный плюс — это масштабируемость.

Исполнение выбиралось с точки зрения дизайна: я постарался выдержать всю конструкцию в жёлто-чёрной палитре.

Фактически, вся сборка начинается с модуля драйвера моторов на базе L298N и крутится вокруг него. На мой взгляд, именно этот модуль следовало бы назвать ядром всей системы. Фактически, это умощнённая версия выпускаемой ранее микросхемы/платы L293D. Совместимость сохранена.

Важно отметить, что входы ENABLE A/B отвечают за возможность вращения моторов, причём на них можно подавать как логические уровни («низкий» — запрет, «высокий» — разрешено), так и аналоговые сигналы (например, посредством ШИМ) для регулировки скорости вращения. Разработчики предусмотрели два пятивольтовых вывода рядом с ENABLE A/B — они позволяют установить «намертво» перемычки на плату, тогда всегда будет разрешена полная скорость вращения; таким образом можно сэкономить две выходные линии микроконтроллера. Подавать отдельно +5В на эти вспомогательные выводы не требуется!

Ещё одна перемычка видна вблизи колодки питания, в глубине платы: она должна быть установлена, если питание модуля L298N будет превышать +12В. Можно запитывать модуль L298N и большим напряжением (вплоть до 30 вольт), тогда придётся снять данный джампер, а также придётся дополнительно подводить к модулю +5В. В моём случае планируется применение аккумуляторов на 7-8 вольт, поэтому я смело оставил джампер установленным и радостно воспользовался имеющимися пятью вольтами для питания логики.

Сборка робота начинается с подготовки модуля L298N: он с трудом влезает на шасси, а очень хочется установить его по центру. Кроме того, клеммы выходов на моторы оказываются расположены совершенно впритык к корпусам моторов, как туда впихнуть провода — остаётся загадкой. Было принято решение всё же зафиксировать драйвер строго по центру (радиатор будет смотреть назад), для чего пришлось выпаивать колодки, заменяя их проводами. В итоге вся силовая часть оказалась пропаяна, что лично меня весьма устраивает.

Стойки для драйвера оказались слишком высоки (радиатор не влезал), поэтому пришлось изготовить собственные низкопрофильные стоечки.

Все тонкости пайки показаны на рисунке выше. Моторы запаиваем крест-накрест между собой, затем припаиваем выходные (красные) провода от драйвера.

Собираем первый этаж. Никаких приключений, только винты, гайки и отвёртка. Ну вот только с запайкой клемм двигателей пришлось повозиться.

И, да, не забываем, что редукторы у нас не железные, колёса придётся насаживать нежно! Есть смысл капнуть каплю клея на оси, так как практика показала, что колёса имеют тенденцию отваливаться на поворотах по ковру.

Теперь выполняем соединения. Самое главное правило: присоединить шлейф красиво к драйверу — то есть все шесть проводов выстраиваются в ряд. Это очень важно, ибо туда мы больше не полезем, скорее всего.

Сведём все коммуникации в один понятный рисунок.

Собираем второй этаж.

Теперь заложим в нашего робота простой алгоритм, который позволит машине самостоятельно перемещаться, избегая соударения с препятствиями.

• При подаче питания исполняем патриотические ноты
• Выполняем тестовые движения: вперёд, назад, разворот через правое плечо, разворот через левое плечо
• Едем вперёд, пока не увидим перед собой препятствие на расстоянии 12 см или меньше
• Меняем траекторию: немного откатываемся назад (на случайное расстояние) и выполняем разворот в случайную сторону на случайный угол.
• см. (3)

Листинг программы для прошивки.

Фрагмент реального заезда на видео прекрасно иллюстрирует поведение подопытного.

В результате имеем работающую машинку, которая способна самостоятельно избегать соударения!

Хотелось бы отметить, что очень тщательно выбиралась пара переменных: критическое расстояние Distance и время движения вперёд, т.е. параметр для Forward(). Дело в том, что от пары этих переменных будет очень сильно зависеть поведение робота вблизи препятствий. Я постарался сделать максимально точный аппарат, который будет тормозить в самый последний миг, останавливаясь в миллиметрах от преграды. С другой стороны, ударов тоже допускать нельзя (домашнюю мебель жалко).

Для программирования и прошивки использовалась интегрированная среда разработки UECIDE. Крайне рекомендую данную ИСР, т.к. во-первых, она бесплатна. Во-вторых, она обладает развитым функционалом текстового редактора кода, после которого тяжело перейти на любой другой пакет. Иллюстрирую феноменальную разметку с помощью одного скриншота:

Не прошло и полгода, а уже захотелось доработать поделку.

Ниже приведён листинг доработанной программы для прошивки. Добавлен фотосенсор, теперь в темноте зажигаются фары, а скорость моторов немного снижена, чтобы машинка была не такой резвой. Встроенный светодиод теперь сигнализирует об обнаружении препятствия и о движении назад или развороте.

В результате движения стали более плавными и точными, зажигаются фары (т.е. светодиоды) в соответствии с показаниями датчика освещённости, но их можно и не подключать. Моторы работают в чуть более щадящем режиме. Обо всех действиях сообщает писк зуммера.

ROBOTяга ARDUINO — 1.Сборка

ARDUINO UNO

Я хочу рассказать про робота и те «особенности», которые мы встретили при его постройке.
Выбор пал на четырехколесный робот. Заказывал на Алиэкспресс в «максимальной» комплектации, с бесплатной доставкой – вышло около 3000 руб.
ru.aliexpress.com/item/Fr…1112132&shopNumber=110055
Судя по описанию из этого набора частей, должно получиться «чудо» способное слушать команды от пульта дистанционного управления, от телефона по блютуз, уметь ездить по полосе и само определять препятствия – с помощью сонара.

Каким он мог бы быть…

Ждал не долго – около 20 дней, но вот пришло не все…

Каким пришел…

В посылке не хватало двух моторов-редукторов, вместо них был колесо от «тумбочки». Написали поставщику – недостающие детали обещали дослать.
Но это не основание ждать! Руки чешутся!
И так в наличии:
1. Arduino UNO R3.
2. Плата («драйвер») для управления 2-мя DC моторами — L298N Dual H-Bridge Stepper Motor Driver Controller (WB291111).
3. Плата расширения для подключения датчиков и «потребителей» — Arduino sensor shield v5.
4. Ультразвуковой измеритель расстояния HC-SR04 Ultrasonic Module Distance Measuring Sensor.
5. Модуль слежения за полосой с датчикам — 4 x Line inductive module.
6. ИК датчик с пультом — HX1838 Infrared Remote Control Module.
7. Модуль Блютуз — HC-06 wireless Bluetooth.
8. Моторы постоянного тока (DC) с редукторами с вращением в обе стороны –2 шт.
9. Колеса – 2 шт.
10. Сервопривод SG-90 TOWER.
11. Кронштейн для камеры с функцией поворота / наклона платформы.
12. Заготовки для четырехколесной платформы — 4 Wheel Drive Mobile Robot Platform – 2 шт.
13. Пластиковый бокс держатель для 4 батареек типа АА.
14. Пластиковый бокс держатель для батареек типа «Крона».
15. Макетная плата.
16. Тумблер – выключатель питания.
17. Провода для соединения модулей.
18. Крепеж.

Что бы было веселее – в коробке была инструкция по сборке трех колесного шасси – два колеса ведущих и одно подруливающее от «тумбочки». А вот инструкции по установке плат и датчиков, схемы соединения и «скетчей» не было.
Не беда, подумал я. В наш век — Google мне в помощь! А вот тут оказалось все еще «веселее» – несмотря на то, что наборы «выпускаются» не первый год, готового решения нет! С трудом через англоязычный сайт нашел в объявлении о продаже подобного набора со ссылкой на инструкцию – вольный перевод с китайского.
www.dx.com/ru/p/arduino-c…-kits-146418#.VldPetLhCt8
Нашлись и неплохие описания с российских просторов:
tim4dev.com/arduino-instruction-project-robocar4w/
Но полных и «универсальных» ответов, типа «вставь А в Б», «подключи В к Г», «загрузи Д в Е» нет.
Тем более интересней разобраться самому.
Те, кто со мной согласен, дальше не читайте! У вас свой путь «открытий» 🙂
Для всех остальных – начнем с шасси…

Сборка шасси.
Для сборки нам понадобится:
Из набора.
1. Arduino UNO R3.
2. «Драйвер» для управления моторами.
3. Моторы постоянного тока (DC) с редукторами –2 шт.
4. Колеса – 2 шт.
5. Платформа из оргстекла.
6. Пластиковый бокс держатель для 4 батареек типа АА.
7. Пластиковый бокс держатель для батареек типа «Крона».
8. Провода для соединения модулей.
9. Крепеж.
Дополнительно.
1. Выключатель двух полюсной.
2. Изолента и/или термоусадка (для изоляции проводов).
3. Скотч двухсторонний.
4. Винты и гайки 3 мм (в наборе их мало и они короткие).
Инструмент.
1. Дрель.
2. Набор сверл (3 мм, 5 мм).
3. Пассатижи.
4. Отвертка.
5. Ножницы.
6. Паяльник.
7. Олово, канифоль, паяльная кислота.

Изначально шасси должно было быть четырехколесным и полноприводным. Шасси должно состоять из двух пластин из оргстекла, между которыми размещены 4 мотора редуктора и плата «драйвера» управления двигателями.
В моем случае пришлось делать трех колесное шасси – два колеса ведущих и одно подруливающее в «хвосте». Использовал одну пластину шасси.
Учитывая, что отверстия на пластинах шасси для крепления платы ARDUINO и других блоков не предусмотрены — компоновка размещения свободная, поэтому:
1. Размещаем блок ARDUINO так, что к нему мог быть доступ. Особенно важно, чтобы доступ был к разъему USB. Крепление сделал с помощью винтов диаметром 3 мм прикрученных к пластине шасси.

USB разъем ARDUINO

2. Размещаем «драйвер» моторов – его в принципе можно разместить и снизу пластины шасси – как я сделал первоначально (Вариант 1), но из-за особенности работы подруливающего колеса (об этом позже), решил поставить «драйвер» вверху. Крепление так же с помощью винтов прикрученных к пластине шасси.
3. Размещаем элементы/блоки питания. Все зависит от выбранной схемы питания, об этом я напишу ниже. У меня в процессе «эволюции» размещение элементов питании менялось несколько раз (Вариант 1, 2, 3). Для крепления блоков я использовал двухсторонний скотч. За время испытаний такое «крепление» не подвело.
4. Размещаем выключатель питания. Он должен быть в легкодоступном месте. Я поставил сверху – что бы не переворачивать постоянно «роботягу». Если вы как я и будете строить раздельное электропитание — для ARDUINO и электродвигателей, то стандартный выключатель вам не подходит – нужен двухполюсной – что бы одним движением обесточивать обе схемы. Хотя можно и однополюсным – отключать «минус» от обоих схем.

Выключатель

5. Подготавливаем моторы – провода моторов идут в комплекте, но они не припаяны – нужно припаять. Но будьте осторожны! Если контакты моторов перегреть, они расплавят пластмассу – щетки сдвинутся – мотор можно выбросить. Я что бы этого избежать использовал паяльную кислоту. Провода двигателей в наборе очень жесткие, поэтому что бы избежать их обрыва, я примотал их к двигателям изолентой.

Двигатель и провода

Отдельный вопрос – размещение третьего колеса. Не смотря на простоту конструкции и очевидность решения, не все так просто! Собрав Вариант 1 и начав испытания, я не мог заставить робота ехать прямо!

Вариант 1

Посчитав, что причина не правильная развесовка – батарейный блок сильно «прижимает» подруливающее колесо, я переместил его на переднюю ось, а так же собрал колесо из «Лего» сына (Вариант 2), что бы уменьшить вес.

Вариант 2 Вариант 2 — колесо

Но проблемы это не решило. Проблема в том, чтобы колесу самориентироваться, нужно проехать какое-то расстояние, но и тут гарантии нет. Не хочет оно самориентироваться. Самым простым и надежным решением, оказалось просто зафиксировать подруливающее колесо! Оно теперь не «самориентирующеся», а ориентированное. Теперь робот хорошо едет прямо, и очень «оригинально» поворачивает – с дрифтом заднего колеса 🙂

Вид снизу —

Определившись с компоновкой и разместив необходимые точки крепления нужно сверлить – но аккуратно, так как оргстекло материал хрупкий. Желательно сверлить диаметром чуть больше чем крепеж – за счет «люфта» можно решить проблемы с установкой, если при сверлении немного промахнетесь.
Устанавливаем двигатели согласно схеме из коробки и устанавливаем все, что наметили.

Как собрать бамблби в машину инструкция по шагово с фото

Трансформер робот Бамблби Bumblebee шмель автобот прайм 18 см Бренда «Play Smart» — отличное качество и низкая .

Инструкция по трансформации машинки в робота и обратно (Power Charge BumbleBee) Трансформер очень качественно .

Как собрать трансформера или 33 минуты мусолим кучу пластика. трансформация в . в общем лепим «Камара».

Теперь Бамблби стал по-настоящему впечатляющей фигурой, ведь его высота — 45 см! Трансформер Бамблби .

Коллекционный робот трансформер станет предметом гордости любого мальчика. Данная модель отличается высокой .

Это видео для детей про машинки. Сегодня я распакую огромного трансформера БАМБЛБИ. И конечно же покажу рисунки .

Большой игрушечный робот автобот Бамблби превращяеться очень прикольный фольксваген жук желтого цвета. размер .

В видео наглядно показана трансформация робота Оптимуса прайма (размер 27 см) в грузовик. Используя данное видео .

Музей роботов-трансформеров в Перми. Обзор трансформера Bumblebee — MPM-7 — Masterpiece Movie Series — Hasbro .

Музей роботов-трансформеров в Перми. Обзор на модель трансформера Bumblebee — Transformers: Studio Series 74 .

Человек Паук не смог собрать из трансформера машинку Volkswagen beetle ! Фигурка крута трансформера круто, .

Трансформеры с Aliexpress — Optimus Prime. Игрушки из Китая. ССЫЛКИ — ali.pub/20orc6 и ali.pub/20or9u Экономь .

Подружка Сэма Сью решила помочь ему, когда узнала, что Сэм хочет собрать трансформера Бамблби из картона!

Музей роботов-трансформеров в Перми. Обзор на модель трансформера Offroad Bumblebee — Studio series — SS-57 .

Попытка ремонта игрушки трансформер Бамблби увы ремонт не удался а почему смотрите в видео. Ссылки на .

В видео наглядно показывается последовательность трансформации игрушки Бамблби в машинку Фольксваген Жук.

Сбылась Костика мечта. Он так давно хотел Трансформера Бамблби, и с радостью его вам покажет и трансформирует в .

Игрушка трансформер Оптимус Прайм . Ваня показывает как сложить и разобрать игрушку . Спасибо,что смотрите мой .

Приветствую! Продолжаю тему трансформеров. Наконец в компанию к Оптимусу Прайму приехал Бамблби.

Начнем с коробки. Упаковка практически полностью повторяет дизайн коробки Оптимуса, которая в свою очередь срисована с оригинальной хасбровской.

Детали притянуты друг к другу резинками, конечности привязаны к блистеру целлюлозными жгутами.

Инструкция больше путает, чем помогает. Но иногда можно посмотреть, чтобы потом не разбирать все заново.

В раскрытом положении фиксируется

Сборка нормальная, все крутится-вертится, ничего не болтается.

Местами встречается плохо откушенные литники, исправляется без проблем. Покраска хорошая, кроме детали на капоте (позже увидите) ее как-будто красили совсем другие люди (или в другую смену)

Кисть с подвижным большим пальцем (у Оптимуса просто дырка в кулаке под оружие) — это конечно очень прикольно, но оружие держится хуже.

Вот на колесах могли бы сделать резиновые покрышки, но не сделали((

На крыше машины есть отверстие для оружия. Изнутри заглушка с пружинкой.

Еще различные куски

Стекла нужно опустить, иначе крыша не ляжет на место.

Соединяем ноги между собой

С разных сторон

Вот здесь коряво покрашено

Вот для чего заглушка с пружинкой

После первой сборки обратная трансформация сложностей не представляет

Фото с батарейкой

Итог: пластик качественный, сборка хорошая, покраска нормальная(если бы не пара косяков, то можно было назвать хорошей). Во время сборки были моменты когда собирал неправильно и гнул то, что гнуть не положено — ничего не сломал. Дети дошкольного возраста могут не справится со сборкой (во всяком случае первый раз).
А в общем и целом хорошая игрушка.

Трансформер робот Бамблби Bumblebee шмель автобот прайм 18 см Бренда «Play Smart» — отличное качество и низкая .

Как собрать трансформера или 33 минуты мусолим кучу пластика. трансформация в . в общем лепим «Камара».

Инструкция по трансформации машинки в робота и обратно (Power Charge BumbleBee) Трансформер очень качественно .

Коллекционный робот трансформер станет предметом гордости любого мальчика. Данная модель отличается высокой .

Трансформеры с Aliexpress — Optimus Prime. Игрушки из Китая. ССЫЛКИ — ali.pub/20orc6 и ali.pub/20or9u Экономь .

Робот Трансформер Бамблби из нового фильма BumbleBee Transformers 6 (2018) Тима получил благодаря ВАШИМ .

Десептиконы снова против Автоботов! На этот раз они разобрали Бамблби на мелкие кусочки и запаковали в коробку.

Весёлые видео для мальчиков на канале Папа Тайм! Здесь машинки на любой вкус, трансформеры, супергерои, бластеры .

Робот трансформер Оптимус Прайм (Optimus Prime) из фильма Бамблби Transformers 6 BumbleBee приехал к Тиме из .

Теперь Бамблби стал по-настоящему впечатляющей фигурой, ведь его высота — 45 см! Трансформер Бамблби .

Обзор любимого детьми трансформера БАМБЛБИ от фирмы Black Mamba. Фигурка робота сделана по первой части .

Подружка Сэма Сью решила помочь ему, когда узнала, что Сэм хочет собрать трансформера Бамблби из картона!

Все мои Роботы Трансформеры — это лучшие игрушки для мальчиков. Новые Тоботы, Роботы под прикрытием, машинки .

Большой игрушечный робот автобот Бамблби превращяеться очень прикольный фольксваген жук желтого цвета. размер .

Привет! Закупыч — это обзорно-развлекательный канал для всей семьи. Здесь я показываю акции и игрушки. Осторожно!!

В этом видео я покажу как слепить трансформера Бамблби из нового фильма 2018 года. Лепим фигурку Трансформера .

Сбылась Костика мечта. Он так давно хотел Трансформера Бамблби, и с радостью его вам покажет и трансформирует в .

Распаковка и обзор трансформера робота Оптимус Прайм от Хасбро Transformers Cyberverse Optimus Prime Ultimate .

Трансформер робот Бамблби Bumblebee шмель автобот прайм 18 см Бренда «Play Smart» — отличное качество и низкая .

Инструкция по трансформации машинки в робота и обратно (Power Charge BumbleBee) Трансформер очень качественно .

Как собрать трансформера или 33 минуты мусолим кучу пластика. трансформация в . в общем лепим «Камара».

Сбылась Костика мечта. Он так давно хотел Трансформера Бамблби, и с радостью его вам покажет и трансформирует в .

Музей роботов-трансформеров в Перми. Обзор трансформера Bumblebee — MPM-7 — Masterpiece Movie Series — Hasbro .

Большой игрушечный робот автобот Бамблби превращяеться очень прикольный фольксваген жук желтого цвета. размер .

Робот Трансформер Бамблби из нового фильма BumbleBee Transformers 6 (2018) Тима получил благодаря ВАШИМ .

Человек Паук не смог собрать из трансформера машинку Volkswagen beetle ! Фигурка крута трансформера круто, .

Коллекционный робот трансформер станет предметом гордости любого мальчика. Данная модель отличается высокой .

Трансформеры с Aliexpress — Optimus Prime. Игрушки из Китая. ССЫЛКИ — ali.pub/20orc6 и ali.pub/20or9u Экономь .

Привет! Закупыч — это обзорно-развлекательный канал для всей семьи. Здесь я показываю акции и игрушки. Осторожно!!

Робот трансформер Оптимус Прайм (Optimus Prime) из фильма Бамблби Transformers 6 BumbleBee приехал к Тиме из .

Теперь Бамблби стал по-настоящему впечатляющей фигурой, ведь его высота — 45 см! Трансформер Бамблби .

Распаковка и обзор трансформера робота Оптимус Прайм от Хасбро Transformers Cyberverse Optimus Prime Ultimate .

В этом видео я покажу как слепить трансформера Бамблби из нового фильма 2018 года. Лепим фигурку Трансформера .

Сегодня у нас на обзоре Старскрим по сольнику Бамблби. Приятного просмотра! Подпишись на Кибертопию: .

Музей роботов-трансформеров в Перми. Обзор на модель трансформера Starscream — Studio series — SS-72 — Voyager class .

Подружка Сэма Сью решила помочь ему, когда узнала, что Сэм хочет собрать трансформера Бамблби из картона!

Сегодня из конструктора LaQ мы с вами пошагово соберем одного из полюбившихся персонажей вселенной трансформеров — желтого робота Бамблби. Повод знаете ли есть — выходит новая серия саги о роботах, да и изобилие рекламы со всех сторон делает свое дело. Благо под рукой оказался наш любимый японский конструктор, а из него можно сделать все что захочешь. Приготовьтесь, фотографий будет много.

Итак давайте же начнем:

Начнем с ног на которых будет передвигаться наш робот, запаситесь желтыми и черными деталями, а также приберегите «Внимание!» канцелярскую резинку.

У нас получилась нога, теперь нужно собрать по тому же принципу и вторую ногу

Сами по себе ноги — это еще пока не робот, да и крепиться они к чему то должны, поэтому займемся туловищем.

Теперь надо продеть плоскую часть в ноги

Далее закрепляем ноги и у нас должно получиться

Осталось еще чуть чуть

Составляем вот таким образом

А теперь возьмем канцелярскую резинку,

она будет соединять руки и проходить через туловище,

Теперь необходимо аналогично закрепить вторую руку, и сделать 2 крепления для спины нашему роботу иначе руки не будут держаться

Натягиваем резинку и продеваем в туловище, ставим крепление

Вот, что у нас должно получиться
Робот почти готов, но помоему чего то не хватает. А!! Головы то и не хватает, давайте соберем

Теперь сделаем так чтоб робот мог поднимать и опускать голову, для этого берем голову и четыре квадратных детали конструктора LaQ

Укладываем детали вот таким образом, обратите внимание на пространство по средине

Оно для треугольной детали сверху посередине туловища

А вот и заключительный этап, водрузим голову на туловище транформеру

Вот такой обаятельный робот у нас получился!

Читайте также:

Need building instructions for your Kre-O set 36421 Transformers Bumblebee? Below you can view and download the PDF building instructions for free. There are also frequently asked questions, a product rating and feedback from users to enable you to optimally use your product. If this is not the manual you want, please contact us.

Is your product defective and the manual offers no solution? Go to a Repair Café for free repair services.

Manual

Rating

Let us know what you think about the Kre-O set 36421 Transformers Bumblebee by leaving a product rating. Want to share your experiences with this product or ask a question? Please leave a comment at the bottom of the page.

Are you satisfied with this Kre-O product?
Yes No

Соглашение на обработку персональных данных

Настоящим, я (далее – Лицо), даю свое согласие ООО «Интернет-магазин», юридический адрес: 115230, город Санкт-Петербург, Невский проспект, дом 30 (далее – Компания) на обработку своих персональных данных, указанных при оформлении заказа на сайте Компании для обработка моего заказа, коммуникации со мной в рамках обработки моего заказа, доставки заказанного мной товара, а также иных сопряженных с этим целей в рамках действующего законодательства РФ и технических возможностей Компании, а также для получения сервисного опроса по завершении оказания услуги или при невозможности оказания таковой.

Обработка персональных данных Лица может осуществляться с помощью средств автоматизации и/или без использования средств автоматизации в соответствии с действующим законодательством РФ и положениями Компании. Настоящим Лицо соглашается на передачу своих персональных данных третьим лицам для их обработки в соответствии с целями, предусмотренными настоящим согласием, на основании договоров, заключенных Компанией с этими лицами, персональные данные Лица могут передаваться внутри группы лиц ООО «Интернет-магазин», включая трансграничную передачу. Настоящее согласие Лица на обработку его/ее персональных данных, указанных при оформлении заказа на сайте Компании, направляемых (заполненных) с использованием настоящего сайта, действует с момента оформления заказа на сайте Компании до момента его отзыва. Согласие на обработку персональных данных, указанных при оформлении заказа на сайте Компании, направляемых (заполненных) с использованием настоящего сайта, может быть отозвано Лицом при подаче письменного заявления (отзыва) в Компанию. Обработка персональных данных Лица прекращается в течение 2 месяцев с момента получения Компанией письменного заявления (отзыва) Лица и/или в случае достижения цели обработки и уничтожается в срок и на условиях, установленных законом, если не предусмотрено иное. Обезличенные персональные данные Лица могут использоваться Компанией в статистических (и иных исследовательских целей) после получения заявления (отзыва) согласия, а также после достижения целей, для которых настоящее согласие было получено.

Настоящим Лицо подтверждает достоверность указанной информации.

Трансформер Бамблби — игрушка машинка и робот

Бамблби (англ. Bumblebee) или Шмель — это один из самых популярных персонажей из популярного детского мультфильма «Вселенная Трансформеров», представляющего собой автобота, способного трансформироваться из машины в робота. Для детей сейчас делают игрушки, которые могут трансформироваться из машинки в робота. Искали такую для сына в подарок за отличную учебу. На Доминике не найдешь: тут вообще игрушек нет, один китайский дешевый ширпотреб, который разваливается в руках при открытии коробки. Поэтому заказывали онлайн через Amazon, и специальная доминикская служба доставки принимала его на адрес в США и пересылала на Доминику. Так все игрушки и покупаем.

Изготовитель трансформера позиционирует игрушку с 5 лет и выше. В собранном виде игрушка выглядит так: машина с пулеметом на крыше.

К игрушке прилагается инструкция очень подробная и поэтапная как разложить игрушку в робота, и потом отдельно из робота сложить в машину.

В собранном состоянии вид из под машины: видно голову трансформера.

Вначале в несколько этапов поднимается крыша машины.

Самое сложное провернуть вверх вот эти части с фарами от машины.

Переворачиваем машину на спину, открываем боковые двери и передние колеса выдвигаются в стороны, а затем руки.

Сверху переднюю часть с фарами опускаем вниз, через голову, и получается грудь трансформера.

Распрямляются и разворачиваются руки, можно сразу вставить оружие в ладонь.

Распрямляется таз, отделяются друг от друга и раскладываются ноги.

Было очень страшно разбирать в первый раз: боялись сломать детали (обычно, китайские игрушки разваливаются тут же — выработался условный рефлекс аккуратности), но все оказалось достаточно прочным. Игрушку в форме машины даже два раза успели уронить со стола — и ничего не разломилось.

Обратно складывать намного быстрее. Разобрав и собрав игрушку второй раз — уже легче, а на третий раз у меня даже сын самостоятельно начал разбирать. Поэтому для пятилетнего ребенка игрушка в самый раз. Качество отличное. Мальчику очень нравится: в восторге ходит везде с трансформером и никуда не отпускает, Бамблби даже уроки делает с нами и читает букварь вместе с сыном.

Приветствую! Продолжаю тему трансформеров. Наконец в компанию к Оптимусу Прайму приехал Бамблби.

Начнем с коробки. Упаковка практически полностью повторяет дизайн коробки Оптимуса, которая в свою очередь срисована с оригинальной хасбровской.

Детали притянуты друг к другу резинками, конечности привязаны к блистеру целлюлозными жгутами.

Инструкция больше путает, чем помогает. Но иногда можно посмотреть, чтобы потом не разбирать все заново.

В раскрытом положении фиксируется

Сборка нормальная, все крутится-вертится, ничего не болтается.

Местами встречается плохо откушенные литники, исправляется без проблем. Покраска хорошая, кроме детали на капоте (позже увидите) ее как-будто красили совсем другие люди (или в другую смену)

Кисть с подвижным большим пальцем (у Оптимуса просто дырка в кулаке под оружие) — это конечно очень прикольно, но оружие держится хуже.

Вот на колесах могли бы сделать резиновые покрышки, но не сделали((

На крыше машины есть отверстие для оружия. Изнутри заглушка с пружинкой.

Еще различные куски

Стекла нужно опустить, иначе крыша не ляжет на место.

Соединяем ноги между собой

С разных сторон

Вот здесь коряво покрашено

Вот для чего заглушка с пружинкой

После первой сборки обратная трансформация сложностей не представляет

Фото с батарейкой

Итог: пластик качественный, сборка хорошая, покраска нормальная(если бы не пара косяков, то можно было назвать хорошей). Во время сборки были моменты когда собирал неправильно и гнул то, что гнуть не положено — ничего не сломал. Дети дошкольного возраста могут не справится со сборкой (во всяком случае первый раз).
А в общем и целом хорошая игрушка.

Спасибо за внимание!
Надеюсь обзор понравился и оказался полезным!

Соглашение на обработку персональных данных

Настоящим, я (далее – Лицо), даю свое согласие ООО «Интернет-магазин», юридический адрес: 115230, город Санкт-Петербург, Невский проспект, дом 30 (далее – Компания) на обработку своих персональных данных, указанных при оформлении заказа на сайте Компании для обработка моего заказа, коммуникации со мной в рамках обработки моего заказа, доставки заказанного мной товара, а также иных сопряженных с этим целей в рамках действующего законодательства РФ и технических возможностей Компании, а также для получения сервисного опроса по завершении оказания услуги или при невозможности оказания таковой.

Обработка персональных данных Лица может осуществляться с помощью средств автоматизации и/или без использования средств автоматизации в соответствии с действующим законодательством РФ и положениями Компании. Настоящим Лицо соглашается на передачу своих персональных данных третьим лицам для их обработки в соответствии с целями, предусмотренными настоящим согласием, на основании договоров, заключенных Компанией с этими лицами, персональные данные Лица могут передаваться внутри группы лиц ООО «Интернет-магазин», включая трансграничную передачу. Настоящее согласие Лица на обработку его/ее персональных данных, указанных при оформлении заказа на сайте Компании, направляемых (заполненных) с использованием настоящего сайта, действует с момента оформления заказа на сайте Компании до момента его отзыва. Согласие на обработку персональных данных, указанных при оформлении заказа на сайте Компании, направляемых (заполненных) с использованием настоящего сайта, может быть отозвано Лицом при подаче письменного заявления (отзыва) в Компанию. Обработка персональных данных Лица прекращается в течение 2 месяцев с момента получения Компанией письменного заявления (отзыва) Лица и/или в случае достижения цели обработки и уничтожается в срок и на условиях, установленных законом, если не предусмотрено иное. Обезличенные персональные данные Лица могут использоваться Компанией в статистических (и иных исследовательских целей) после получения заявления (отзыва) согласия, а также после достижения целей, для которых настоящее согласие было получено.

Настоящим Лицо подтверждает достоверность указанной информации.

Трансформер Бамблби — игрушка машинка и робот

Бамблби (англ. Bumblebee) или Шмель — это один из самых популярных персонажей из популярного детского мультфильма «Вселенная Трансформеров», представляющего собой автобота, способного трансформироваться из машины в робота. Для детей сейчас делают игрушки, которые могут трансформироваться из машинки в робота. Искали такую для сына в подарок за отличную учебу. На Доминике не найдешь: тут вообще игрушек нет, один китайский дешевый ширпотреб, который разваливается в руках при открытии коробки. Поэтому заказывали онлайн через Amazon, и специальная доминикская служба доставки принимала его на адрес в США и пересылала на Доминику. Так все игрушки и покупаем.

Изготовитель трансформера позиционирует игрушку с 5 лет и выше. В собранном виде игрушка выглядит так: машина с пулеметом на крыше.

К игрушке прилагается инструкция очень подробная и поэтапная как разложить игрушку в робота, и потом отдельно из робота сложить в машину.

В собранном состоянии вид из под машины: видно голову трансформера.

Вначале в несколько этапов поднимается крыша машины.

Самое сложное провернуть вверх вот эти части с фарами от машины.

Переворачиваем машину на спину, открываем боковые двери и передние колеса выдвигаются в стороны, а затем руки.

Сверху переднюю часть с фарами опускаем вниз, через голову, и получается грудь трансформера.

Распрямляются и разворачиваются руки, можно сразу вставить оружие в ладонь.

Распрямляется таз, отделяются друг от друга и раскладываются ноги.

Было очень страшно разбирать в первый раз: боялись сломать детали (обычно, китайские игрушки разваливаются тут же — выработался условный рефлекс аккуратности), но все оказалось достаточно прочным. Игрушку в форме машины даже два раза успели уронить со стола — и ничего не разломилось.

Обратно складывать намного быстрее. Разобрав и собрав игрушку второй раз — уже легче, а на третий раз у меня даже сын самостоятельно начал разбирать. Поэтому для пятилетнего ребенка игрушка в самый раз. Качество отличное. Мальчику очень нравится: в восторге ходит везде с трансформером и никуда не отпускает, Бамблби даже уроки делает с нами и читает букварь вместе с сыном.

Приветствую! Продолжаю тему трансформеров. Наконец в компанию к Оптимусу Прайму приехал Бамблби.

Начнем с коробки. Упаковка практически полностью повторяет дизайн коробки Оптимуса, которая в свою очередь срисована с оригинальной хасбровской.

Детали притянуты друг к другу резинками, конечности привязаны к блистеру целлюлозными жгутами.

Инструкция больше путает, чем помогает. Но иногда можно посмотреть, чтобы потом не разбирать все заново.

В раскрытом положении фиксируется

Сборка нормальная, все крутится-вертится, ничего не болтается.

Местами встречается плохо откушенные литники, исправляется без проблем. Покраска хорошая, кроме детали на капоте (позже увидите) ее как-будто красили совсем другие люди (или в другую смену)

Кисть с подвижным большим пальцем (у Оптимуса просто дырка в кулаке под оружие) — это конечно очень прикольно, но оружие держится хуже.

Вот на колесах могли бы сделать резиновые покрышки, но не сделали((

На крыше машины есть отверстие для оружия. Изнутри заглушка с пружинкой.

Еще различные куски

Стекла нужно опустить, иначе крыша не ляжет на место.

Соединяем ноги между собой

С разных сторон

Вот здесь коряво покрашено

Вот для чего заглушка с пружинкой

После первой сборки обратная трансформация сложностей не представляет

Фото с батарейкой

Итог: пластик качественный, сборка хорошая, покраска нормальная(если бы не пара косяков, то можно было назвать хорошей). Во время сборки были моменты когда собирал неправильно и гнул то, что гнуть не положено — ничего не сломал. Дети дошкольного возраста могут не справится со сборкой (во всяком случае первый раз).
А в общем и целом хорошая игрушка.

Спасибо за внимание!
Надеюсь обзор понравился и оказался полезным!

1. Interchange игрушка трансформер как собрать в машину бамблби
2. Interchange ultimate collection edition трансформеры как собирать
3. Как собрать большого оптимуса прайма в грузовик?, а то мы уже два дня неможем его собрать..
4. как собрать трансформера бамблби interchange
5. Interchange трансформер как собрать
6. Hound и Bumblebee, трансформеры Construct-Bots

Interchange игрушка трансформер как собрать в машину бамблби

Трансформер робот Бамблби Bumblebee шмель автобот прайм 18 см Бренда «Play Smart» — отличное качество и низкая .

Инструкция по трансформации машинки в робота и обратно (Power Charge BumbleBee) Трансформер очень качественно .

Коллекционный робот трансформер станет предметом гордости любого мальчика. Данная модель отличается высокой .

Музей роботов-трансформеров в Перми. Обзор на модель трансформера Bumblebee — Transformers: Studio Series 74 .

Большой игрушечный робот автобот Бамблби превращяеться очень прикольный фольксваген жук желтого цвета. размер .

Как собрать трансформера или 33 минуты мусолим кучу пластика. трансформация в . в общем лепим «Камара».

Обзор любимого детьми трансформера БАМБЛБИ от фирмы Black Mamba. Фигурка робота сделана по первой части .

Музей роботов-трансформеров в Перми. Обзор на модель трансформера Offroad Bumblebee — Studio series — SS-57 .

Человек Паук не смог собрать из трансформера машинку Volkswagen beetle ! Фигурка крута трансформера круто, .

Музей роботов-трансформеров в Перми. Обзор трансформера Bumblebee — MPM-7 — Masterpiece Movie Series — Hasbro .

Это видео для детей про машинки. Сегодня я распакую огромного трансформера БАМБЛБИ. И конечно же покажу рисунки .

Сбылась Костика мечта. Он так давно хотел Трансформера Бамблби, и с радостью его вам покажет и трансформирует в .

Теперь Бамблби стал по-настоящему впечатляющей фигурой, ведь его высота — 45 см! Трансформер Бамблби .

Распаковка и обзор трансформера робота Оптимус Прайм от Хасбро Transformers Cyberverse Optimus Prime Ultimate .

В этом видео я покажу как слепить трансформера Бамблби из нового фильма 2018 года. Лепим фигурку Трансформера .

Робот Трансформер Бамблби из нового фильма BumbleBee Transformers 6 (2018) Тима получил благодаря ВАШИМ .

Трансформеры с Aliexpress — Optimus Prime. Игрушки из Китая. ССЫЛКИ — ali.pub/20orc6 и ali.pub/20or9u Экономь .

Музей роботов-трансформеров в Перми. Обзор на модель трансформера Starscream — Studio series — SS-72 — Voyager class .

Подружка Сэма Сью решила помочь ему, когда узнала, что Сэм хочет собрать трансформера Бамблби из картона!

Сегодня у нас на обзоре Старскрим по сольнику Бамблби. Приятного просмотра! Подпишись на Кибертопию: .

Приветствую! Продолжаю тему трансформеров. Наконец в компанию к Оптимусу Прайму приехал Бамблби.

Начнем с коробки. Упаковка практически полностью повторяет дизайн коробки Оптимуса, которая в свою очередь срисована с оригинальной хасбровской.

Детали притянуты друг к другу резинками, конечности привязаны к блистеру целлюлозными жгутами.

Инструкция больше путает, чем помогает. Но иногда можно посмотреть, чтобы потом не разбирать все заново.

В раскрытом положении фиксируется

Сборка нормальная, все крутится-вертится, ничего не болтается.

Местами встречается плохо откушенные литники, исправляется без проблем. Покраска хорошая, кроме детали на капоте (позже увидите) ее как-будто красили совсем другие люди (или в другую смену)

Кисть с подвижным большим пальцем (у Оптимуса просто дырка в кулаке под оружие) — это конечно очень прикольно, но оружие держится хуже.

Вот на колесах могли бы сделать резиновые покрышки, но не сделали((

На крыше машины есть отверстие для оружия. Изнутри заглушка с пружинкой.

Еще различные куски

Стекла нужно опустить, иначе крыша не ляжет на место.

Соединяем ноги между собой

С разных сторон

Вот здесь коряво покрашено

Вот для чего заглушка с пружинкой

После первой сборки обратная трансформация сложностей не представляет

Фото с батарейкой

Итог: пластик качественный, сборка хорошая, покраска нормальная(если бы не пара косяков, то можно было назвать хорошей). Во время сборки были моменты когда собирал неправильно и гнул то, что гнуть не положено — ничего не сломал. Дети дошкольного возраста могут не справится со сборкой (во всяком случае первый раз).
А в общем и целом хорошая игрушка.

Трансформеры с Aliexpress — Optimus Prime. Игрушки из Китая. ССЫЛКИ — ali.pub/20orc6 и ali.pub/20or9u Экономь .

Как собрать трансформера или 33 минуты мусолим кучу пластика. трансформация в . в общем лепим «Камара».

Трансформеры 5: последний рыцарь — Оптимус Прайм — Hasbro Transformers 5 — Optimus Prime Knight Трансформера .

Обзор игрушки . Игрушка ТРАНСФОРМЕР 3108 Свет, звук, в кор, 39*52*15 см.

Это видео для детей про машинки. Сегодня я распакую огромного трансформера БАМБЛБИ. И конечно же покажу рисунки .

Interchange ultimate collection edition трансформеры как собирать

Материалы для преподавания английского | DE&AL запись закреплена

CEFR Levels: A1 — B1 (adult & young adult)

Interchange is a four-level, American English course that has been used by over 50 million students worldwide. This edition has been developed with insights from thousands of experienced teachers. The series delivers a communicative approach, flexible unit structure and easy to use digital support, giving teachers the tools they need, and empowering students to achieve their goals. Teachers choose Interchange because it works.

P.S Если вы хотите приобрести Presentation Plus обратитесь к администрации группы.

Как собрать большого оптимуса прайма в грузовик?, а то мы уже два дня неможем его собрать..

Смотрю что имеется ввиду: пазл, конструктор, игрушка или что-то другое. Если пазл, то на коробке из-под него должна быть картинка, согласно которой следует собирать рисунок. Если это конструктор, то здесь сложнее. Возможно, есть инструкция по сборке, если она написана на другом языке, например, китайском разобраться в ней крайне сложно. Советую в. Читать далее

Программист, математик, а также большой любитель мультфильмов, аниме и.

Существует большое количество фигурок Оптимуса Прайма, отличающихся сложностью, внешним видом и способом трансформации. К официальным игрушкам от Hasbro и TakaraTomy всегда прилагается инструкция трансформации, также многие из этих инструкций можно найти онлайн на фанатских сайтах. Чтобы точно определить требуемую инструкцию нужно знать к какой. Читать далее

как собрать трансформера бамблби interchange

Как собрать трансформера или 33 минуты мусолим кучу пластика. трансформация в . в общем лепим «Камара».

Теперь Бамблби стал по-настоящему впечатляющей фигурой, ведь его высота — 45 см! Трансформер Бамблби .

Трансформер робот Бамблби Bumblebee шмель автобот прайм 18 см Бренда «Play Smart» — отличное качество и низкая .

Инструкция по трансформации машинки в робота и обратно (Power Charge BumbleBee) Трансформер очень качественно .

Это видео для детей про машинки. Сегодня я распакую огромного трансформера БАМБЛБИ. И конечно же покажу рисунки .

Interchange трансформер как собрать

Трансформеры с Aliexpress — Optimus Prime. Игрушки из Китая. ССЫЛКИ — ali.pub/20orc6 и ali.pub/20or9u Экономь .

Как собрать трансформера или 33 минуты мусолим кучу пластика. трансформация в . в общем лепим «Камара».

Обзор игрушки . Игрушка ТРАНСФОРМЕР 3108 Свет, звук, в кор, 39*52*15 см.

Трансформеры 5: последний рыцарь — Оптимус Прайм — Hasbro Transformers 5 — Optimus Prime Knight Трансформера .

Это видео для детей про машинки. Сегодня я распакую огромного трансформера БАМБЛБИ. И конечно же покажу рисунки .

Трансформер робот Бамблби Bumblebee шмель автобот прайм 18 см Бренда «Play Smart» — отличное качество и низкая .

Как собрать трансформера или 33 минуты мусолим кучу пластика. трансформация в . в общем лепим «Камара».

Это видео для детей про машинки. Сегодня я распакую огромного трансформера БАМБЛБИ. И конечно же покажу рисунки .

Теперь Бамблби стал по-настоящему впечатляющей фигурой, ведь его высота — 45 см! Трансформер Бамблби .

Коллекционный робот трансформер станет предметом гордости любого мальчика. Данная модель отличается высокой .

Все мои Роботы Трансформеры — это лучшие игрушки для мальчиков. Новые Тоботы, Роботы под прикрытием, машинки .

Инструкция по трансформации машинки в робота и обратно (Power Charge BumbleBee) Трансформер очень качественно .

В видео наглядно показывается последовательность трансформации игрушки Бамблби в машинку Фольксваген Жук.

Большой игрушечный робот автобот Бамблби превращяеться очень прикольный фольксваген жук желтого цвета. размер .

Обзор любимого детьми трансформера БАМБЛБИ от фирмы Black Mamba. Фигурка робота сделана по первой части .

Сэм — настоящий мастер по резке картона. Он считает, что сможет смастерить кое-что невероятное всего за час.

Весёлые видео для мальчиков на канале Папа Тайм! Здесь машинки на любой вкус, трансформеры, супергерои, бластеры .

Трансформеры с Aliexpress — Optimus Prime. Игрушки из Китая. ССЫЛКИ — ali.pub/20orc6 и ali.pub/20or9u Экономь .

Десептиконы снова против Автоботов! На этот раз они разобрали Бамблби на мелкие кусочки и запаковали в коробку.

Мега Обзор Коллекции Сюрпризов из разных серий с героями фильмов Трансформеры Автоботы и Десептиконы, в видео .

Классная большая 30 см. машинка на радиоуправлении, которая может трансформироваться в робота, Звук очень громкий .

Человек Паук не смог собрать из трансформера машинку Volkswagen beetle ! Фигурка крута трансформера круто, .

Открываем стаканчики с игрушками для детей. Все серии подряд. Трансформеры: машинки, вертолет, самолет, мотоцикл.

Фото двух трансформеров автоботов (светлая сторона, в отличие от десептиконов):

• Конструктор-трансформер Autobot Hound, класс Elite, серия Construct-Bots (Собери робота), Hasbro. Зелёного цвета.
• Конструктор-трансформер Bumblebee, класс Scout, серия Construct-Bots (Собери робота), Hasbro. Жёлтого цвета.

Игрушки от Хасбро, качество — отличное, пересобирать-трансформировать можно постоянно.

Construct-Bots Elite Class: Hound Transformers 2013.

Из 52 элементов можно собрать робота Autobot Hound, а затем трансформировать его в боевую машину. Прилагается пластиковая коробка для хранения деталей.

Bumblebee. Высота робота в сборе около 16-18 см.

Construct-Bots: Bumblebee Transformers 2013.

Из 45 элементов можно собрать робота Бамблби (Шмель), а затем трансформировать его в автомобиль.

Высота робота в сборе около 17 см.

Hound и Bumblebee, трансформеры Construct-Bots

Autobot Hound, класс Elite, серия Construct-Bots (Собери робота), Hasbro. Фото робота.

Ярко-зелёный робот-автобот, с чёрными колёсами.

Хаунд, трансформер, фото со спины.

Bumblebee, класс Scout, серия Construct-Bots (Собери робота), Hasbro. Робот.

Трансформер робот Бамблби Bumblebee шмель автобот прайм 18 см Бренда «Play Smart» — отличное качество и низкая .

Инструкция по трансформации машинки в робота и обратно (Power Charge BumbleBee) Трансформер очень качественно .

Коллекционный робот трансформер станет предметом гордости любого мальчика. Данная модель отличается высокой .

Музей роботов-трансформеров в Перми. Обзор на модель трансформера Bumblebee — Transformers: Studio Series 74 .

Большой игрушечный робот автобот Бамблби превращяеться очень прикольный фольксваген жук желтого цвета. размер .

Как собрать трансформера или 33 минуты мусолим кучу пластика. трансформация в . в общем лепим «Камара».

Обзор любимого детьми трансформера БАМБЛБИ от фирмы Black Mamba. Фигурка робота сделана по первой части .

Музей роботов-трансформеров в Перми. Обзор на модель трансформера Offroad Bumblebee — Studio series — SS-57 .

Человек Паук не смог собрать из трансформера машинку Volkswagen beetle ! Фигурка крута трансформера круто, .

Музей роботов-трансформеров в Перми. Обзор трансформера Bumblebee — MPM-7 — Masterpiece Movie Series — Hasbro .

Это видео для детей про машинки. Сегодня я распакую огромного трансформера БАМБЛБИ. И конечно же покажу рисунки .

Сбылась Костика мечта. Он так давно хотел Трансформера Бамблби, и с радостью его вам покажет и трансформирует в .

Теперь Бамблби стал по-настоящему впечатляющей фигурой, ведь его высота — 45 см! Трансформер Бамблби .

Распаковка и обзор трансформера робота Оптимус Прайм от Хасбро Transformers Cyberverse Optimus Prime Ultimate .

В этом видео я покажу как слепить трансформера Бамблби из нового фильма 2018 года. Лепим фигурку Трансформера .

Робот Трансформер Бамблби из нового фильма BumbleBee Transformers 6 (2018) Тима получил благодаря ВАШИМ .

Трансформеры с Aliexpress — Optimus Prime. Игрушки из Китая. ССЫЛКИ — ali.pub/20orc6 и ali.pub/20or9u Экономь .

Музей роботов-трансформеров в Перми. Обзор на модель трансформера Starscream — Studio series — SS-72 — Voyager class .

Подружка Сэма Сью решила помочь ему, когда узнала, что Сэм хочет собрать трансформера Бамблби из картона!

Сегодня у нас на обзоре Старскрим по сольнику Бамблби. Приятного просмотра! Подпишись на Кибертопию: .

Приветствую! Продолжаю тему трансформеров. Наконец в компанию к Оптимусу Прайму приехал Бамблби.

Начнем с коробки. Упаковка практически полностью повторяет дизайн коробки Оптимуса, которая в свою очередь срисована с оригинальной хасбровской.

Детали притянуты друг к другу резинками, конечности привязаны к блистеру целлюлозными жгутами.

Инструкция больше путает, чем помогает. Но иногда можно посмотреть, чтобы потом не разбирать все заново.

В раскрытом положении фиксируется

Сборка нормальная, все крутится-вертится, ничего не болтается.

Местами встречается плохо откушенные литники, исправляется без проблем. Покраска хорошая, кроме детали на капоте (позже увидите) ее как-будто красили совсем другие люди (или в другую смену)

Кисть с подвижным большим пальцем (у Оптимуса просто дырка в кулаке под оружие) — это конечно очень прикольно, но оружие держится хуже.

Вот на колесах могли бы сделать резиновые покрышки, но не сделали((

На крыше машины есть отверстие для оружия. Изнутри заглушка с пружинкой.

Еще различные куски

Стекла нужно опустить, иначе крыша не ляжет на место.

Соединяем ноги между собой

С разных сторон

Вот здесь коряво покрашено

Вот для чего заглушка с пружинкой

После первой сборки обратная трансформация сложностей не представляет

Фото с батарейкой

Итог: пластик качественный, сборка хорошая, покраска нормальная(если бы не пара косяков, то можно было назвать хорошей). Во время сборки были моменты когда собирал неправильно и гнул то, что гнуть не положено — ничего не сломал. Дети дошкольного возраста могут не справится со сборкой (во всяком случае первый раз).
А в общем и целом хорошая игрушка.

Трансформеры с Aliexpress — Optimus Prime. Игрушки из Китая. ССЫЛКИ — ali.pub/20orc6 и ali.pub/20or9u Экономь .

Как собрать трансформера или 33 минуты мусолим кучу пластика. трансформация в . в общем лепим «Камара».

Трансформеры 5: последний рыцарь — Оптимус Прайм — Hasbro Transformers 5 — Optimus Prime Knight Трансформера .

Обзор игрушки . Игрушка ТРАНСФОРМЕР 3108 Свет, звук, в кор, 39*52*15 см.

Это видео для детей про машинки. Сегодня я распакую огромного трансформера БАМБЛБИ. И конечно же покажу рисунки .

Interchange ultimate collection edition трансформеры как собирать

Материалы для преподавания английского | DE&AL запись закреплена

CEFR Levels: A1 — B1 (adult & young adult)

Interchange is a four-level, American English course that has been used by over 50 million students worldwide. This edition has been developed with insights from thousands of experienced teachers. The series delivers a communicative approach, flexible unit structure and easy to use digital support, giving teachers the tools they need, and empowering students to achieve their goals. Teachers choose Interchange because it works.

P.S Если вы хотите приобрести Presentation Plus обратитесь к администрации группы.

Как собрать большого оптимуса прайма в грузовик?, а то мы уже два дня неможем его собрать..

Смотрю что имеется ввиду: пазл, конструктор, игрушка или что-то другое. Если пазл, то на коробке из-под него должна быть картинка, согласно которой следует собирать рисунок. Если это конструктор, то здесь сложнее. Возможно, есть инструкция по сборке, если она написана на другом языке, например, китайском разобраться в ней крайне сложно. Советую в. Читать далее

Программист, математик, а также большой любитель мультфильмов, аниме и.

Существует большое количество фигурок Оптимуса Прайма, отличающихся сложностью, внешним видом и способом трансформации. К официальным игрушкам от Hasbro и TakaraTomy всегда прилагается инструкция трансформации, также многие из этих инструкций можно найти онлайн на фанатских сайтах. Чтобы точно определить требуемую инструкцию нужно знать к какой. Читать далее

как собрать трансформера бамблби interchange

Как собрать трансформера или 33 минуты мусолим кучу пластика. трансформация в . в общем лепим «Камара».

Теперь Бамблби стал по-настоящему впечатляющей фигурой, ведь его высота — 45 см! Трансформер Бамблби .

Трансформер робот Бамблби Bumblebee шмель автобот прайм 18 см Бренда «Play Smart» — отличное качество и низкая .

Инструкция по трансформации машинки в робота и обратно (Power Charge BumbleBee) Трансформер очень качественно .

Это видео для детей про машинки. Сегодня я распакую огромного трансформера БАМБЛБИ. И конечно же покажу рисунки .

Interchange трансформер как собрать

Трансформеры с Aliexpress — Optimus Prime. Игрушки из Китая. ССЫЛКИ — ali.pub/20orc6 и ali.pub/20or9u Экономь .

Как собрать трансформера или 33 минуты мусолим кучу пластика. трансформация в . в общем лепим «Камара».

Обзор игрушки . Игрушка ТРАНСФОРМЕР 3108 Свет, звук, в кор, 39*52*15 см.

Трансформеры 5: последний рыцарь — Оптимус Прайм — Hasbro Transformers 5 — Optimus Prime Knight Трансформера .

Это видео для детей про машинки. Сегодня я распакую огромного трансформера БАМБЛБИ. И конечно же покажу рисунки .

Трансформер робот Бамблби Bumblebee шмель автобот прайм 18 см Бренда «Play Smart» — отличное качество и низкая .

Как собрать трансформера или 33 минуты мусолим кучу пластика. трансформация в . в общем лепим «Камара».

Это видео для детей про машинки. Сегодня я распакую огромного трансформера БАМБЛБИ. И конечно же покажу рисунки .

Теперь Бамблби стал по-настоящему впечатляющей фигурой, ведь его высота — 45 см! Трансформер Бамблби .

Коллекционный робот трансформер станет предметом гордости любого мальчика. Данная модель отличается высокой .

Все мои Роботы Трансформеры — это лучшие игрушки для мальчиков. Новые Тоботы, Роботы под прикрытием, машинки .

Инструкция по трансформации машинки в робота и обратно (Power Charge BumbleBee) Трансформер очень качественно .

В видео наглядно показывается последовательность трансформации игрушки Бамблби в машинку Фольксваген Жук.

Большой игрушечный робот автобот Бамблби превращяеться очень прикольный фольксваген жук желтого цвета. размер .

Обзор любимого детьми трансформера БАМБЛБИ от фирмы Black Mamba. Фигурка робота сделана по первой части .

Сэм — настоящий мастер по резке картона. Он считает, что сможет смастерить кое-что невероятное всего за час.

Весёлые видео для мальчиков на канале Папа Тайм! Здесь машинки на любой вкус, трансформеры, супергерои, бластеры .

Трансформеры с Aliexpress — Optimus Prime. Игрушки из Китая. ССЫЛКИ — ali.pub/20orc6 и ali.pub/20or9u Экономь .

Десептиконы снова против Автоботов! На этот раз они разобрали Бамблби на мелкие кусочки и запаковали в коробку.

Мега Обзор Коллекции Сюрпризов из разных серий с героями фильмов Трансформеры Автоботы и Десептиконы, в видео .

Классная большая 30 см. машинка на радиоуправлении, которая может трансформироваться в робота, Звук очень громкий .

Человек Паук не смог собрать из трансформера машинку Volkswagen beetle ! Фигурка крута трансформера круто, .

Открываем стаканчики с игрушками для детей. Все серии подряд. Трансформеры: машинки, вертолет, самолет, мотоцикл.

Фото двух трансформеров автоботов (светлая сторона, в отличие от десептиконов):

• Конструктор-трансформер Autobot Hound, класс Elite, серия Construct-Bots (Собери робота), Hasbro. Зелёного цвета.
• Конструктор-трансформер Bumblebee, класс Scout, серия Construct-Bots (Собери робота), Hasbro. Жёлтого цвета.

Игрушки от Хасбро, качество — отличное, пересобирать-трансформировать можно постоянно.

Construct-Bots Elite Class: Hound Transformers 2013.

Из 52 элементов можно собрать робота Autobot Hound, а затем трансформировать его в боевую машину. Прилагается пластиковая коробка для хранения деталей.

Bumblebee. Высота робота в сборе около 16-18 см.

Construct-Bots: Bumblebee Transformers 2013.

Из 45 элементов можно собрать робота Бамблби (Шмель), а затем трансформировать его в автомобиль.

Высота робота в сборе около 17 см.

Hound и Bumblebee, трансформеры Construct-Bots

Autobot Hound, класс Elite, серия Construct-Bots (Собери робота), Hasbro. Фото робота.

Ярко-зелёный робот-автобот, с чёрными колёсами.

Хаунд, трансформер, фото со спины.

Bumblebee, класс Scout, серия Construct-Bots (Собери робота), Hasbro. Робот.

Читайте также:

• Игрушечная машинка ford focus 2 седан
• Мягкая игрушка чикен ган
• Игрушка колечки в воде ссср
• Детский мир оранжевая корова игрушка
• Проволока для каркаса игрушек вязаных крючком

Трансформер робот Бамблби Bumblebee шмель автобот прайм 18 см Бренда «Play Smart» — отличное качество и низкая .

Инструкция по трансформации машинки в робота и обратно (Power Charge BumbleBee) Трансформер очень качественно .

Как собрать трансформера или 33 минуты мусолим кучу пластика. трансформация в . в общем лепим «Камара».

Теперь Бамблби стал по-настоящему впечатляющей фигурой, ведь его высота — 45 см! Трансформер Бамблби .

Коллекционный робот трансформер станет предметом гордости любого мальчика. Данная модель отличается высокой .

Это видео для детей про машинки. Сегодня я распакую огромного трансформера БАМБЛБИ. И конечно же покажу рисунки .

Большой игрушечный робот автобот Бамблби превращяеться очень прикольный фольксваген жук желтого цвета. размер .

В видео наглядно показана трансформация робота Оптимуса прайма (размер 27 см) в грузовик. Используя данное видео .

Музей роботов-трансформеров в Перми. Обзор трансформера Bumblebee — MPM-7 — Masterpiece Movie Series — Hasbro .

Музей роботов-трансформеров в Перми. Обзор на модель трансформера Bumblebee — Transformers: Studio Series 74 .

Человек Паук не смог собрать из трансформера машинку Volkswagen beetle ! Фигурка крута трансформера круто, .

Трансформеры с Aliexpress — Optimus Prime. Игрушки из Китая. ССЫЛКИ — ali.pub/20orc6 и ali.pub/20or9u Экономь .

Подружка Сэма Сью решила помочь ему, когда узнала, что Сэм хочет собрать трансформера Бамблби из картона!

Музей роботов-трансформеров в Перми. Обзор на модель трансформера Offroad Bumblebee — Studio series — SS-57 .

Попытка ремонта игрушки трансформер Бамблби увы ремонт не удался а почему смотрите в видео. Ссылки на .

В видео наглядно показывается последовательность трансформации игрушки Бамблби в машинку Фольксваген Жук.

Сбылась Костика мечта. Он так давно хотел Трансформера Бамблби, и с радостью его вам покажет и трансформирует в .

Игрушка трансформер Оптимус Прайм . Ваня показывает как сложить и разобрать игрушку . Спасибо,что смотрите мой .

Приветствую! Продолжаю тему трансформеров. Наконец в компанию к Оптимусу Прайму приехал Бамблби.

Начнем с коробки. Упаковка практически полностью повторяет дизайн коробки Оптимуса, которая в свою очередь срисована с оригинальной хасбровской.

Детали притянуты друг к другу резинками, конечности привязаны к блистеру целлюлозными жгутами.

Инструкция больше путает, чем помогает. Но иногда можно посмотреть, чтобы потом не разбирать все заново.

В раскрытом положении фиксируется

Сборка нормальная, все крутится-вертится, ничего не болтается.

Местами встречается плохо откушенные литники, исправляется без проблем. Покраска хорошая, кроме детали на капоте (позже увидите) ее как-будто красили совсем другие люди (или в другую смену)

Кисть с подвижным большим пальцем (у Оптимуса просто дырка в кулаке под оружие) — это конечно очень прикольно, но оружие держится хуже.

Вот на колесах могли бы сделать резиновые покрышки, но не сделали((

На крыше машины есть отверстие для оружия. Изнутри заглушка с пружинкой.

Еще различные куски

Стекла нужно опустить, иначе крыша не ляжет на место.

Соединяем ноги между собой

С разных сторон

Вот здесь коряво покрашено

Вот для чего заглушка с пружинкой

После первой сборки обратная трансформация сложностей не представляет

Фото с батарейкой

Итог: пластик качественный, сборка хорошая, покраска нормальная(если бы не пара косяков, то можно было назвать хорошей). Во время сборки были моменты когда собирал неправильно и гнул то, что гнуть не положено — ничего не сломал. Дети дошкольного возраста могут не справится со сборкой (во всяком случае первый раз).
А в общем и целом хорошая игрушка.

Трансформер робот Бамблби Bumblebee шмель автобот прайм 18 см Бренда «Play Smart» — отличное качество и низкая .

Как собрать трансформера или 33 минуты мусолим кучу пластика. трансформация в . в общем лепим «Камара».

Инструкция по трансформации машинки в робота и обратно (Power Charge BumbleBee) Трансформер очень качественно .

Коллекционный робот трансформер станет предметом гордости любого мальчика. Данная модель отличается высокой .

Трансформеры с Aliexpress — Optimus Prime. Игрушки из Китая. ССЫЛКИ — ali.pub/20orc6 и ali.pub/20or9u Экономь .

Робот Трансформер Бамблби из нового фильма BumbleBee Transformers 6 (2018) Тима получил благодаря ВАШИМ .

Десептиконы снова против Автоботов! На этот раз они разобрали Бамблби на мелкие кусочки и запаковали в коробку.

Весёлые видео для мальчиков на канале Папа Тайм! Здесь машинки на любой вкус, трансформеры, супергерои, бластеры .

Робот трансформер Оптимус Прайм (Optimus Prime) из фильма Бамблби Transformers 6 BumbleBee приехал к Тиме из .

Теперь Бамблби стал по-настоящему впечатляющей фигурой, ведь его высота — 45 см! Трансформер Бамблби .

Обзор любимого детьми трансформера БАМБЛБИ от фирмы Black Mamba. Фигурка робота сделана по первой части .

Подружка Сэма Сью решила помочь ему, когда узнала, что Сэм хочет собрать трансформера Бамблби из картона!

Все мои Роботы Трансформеры — это лучшие игрушки для мальчиков. Новые Тоботы, Роботы под прикрытием, машинки .

Большой игрушечный робот автобот Бамблби превращяеться очень прикольный фольксваген жук желтого цвета. размер .

Привет! Закупыч — это обзорно-развлекательный канал для всей семьи. Здесь я показываю акции и игрушки. Осторожно!!

В этом видео я покажу как слепить трансформера Бамблби из нового фильма 2018 года. Лепим фигурку Трансформера .

Сбылась Костика мечта. Он так давно хотел Трансформера Бамблби, и с радостью его вам покажет и трансформирует в .

Распаковка и обзор трансформера робота Оптимус Прайм от Хасбро Transformers Cyberverse Optimus Prime Ultimate .

Трансформер робот Бамблби Bumblebee шмель автобот прайм 18 см Бренда «Play Smart» — отличное качество и низкая .

Инструкция по трансформации машинки в робота и обратно (Power Charge BumbleBee) Трансформер очень качественно .

Как собрать трансформера или 33 минуты мусолим кучу пластика. трансформация в . в общем лепим «Камара».

Сбылась Костика мечта. Он так давно хотел Трансформера Бамблби, и с радостью его вам покажет и трансформирует в .

Музей роботов-трансформеров в Перми. Обзор трансформера Bumblebee — MPM-7 — Masterpiece Movie Series — Hasbro .

Большой игрушечный робот автобот Бамблби превращяеться очень прикольный фольксваген жук желтого цвета. размер .

Робот Трансформер Бамблби из нового фильма BumbleBee Transformers 6 (2018) Тима получил благодаря ВАШИМ .

Человек Паук не смог собрать из трансформера машинку Volkswagen beetle ! Фигурка крута трансформера круто, .

Коллекционный робот трансформер станет предметом гордости любого мальчика. Данная модель отличается высокой .

Трансформеры с Aliexpress — Optimus Prime. Игрушки из Китая. ССЫЛКИ — ali.pub/20orc6 и ali.pub/20or9u Экономь .

Привет! Закупыч — это обзорно-развлекательный канал для всей семьи. Здесь я показываю акции и игрушки. Осторожно!!

Робот трансформер Оптимус Прайм (Optimus Prime) из фильма Бамблби Transformers 6 BumbleBee приехал к Тиме из .

Теперь Бамблби стал по-настоящему впечатляющей фигурой, ведь его высота — 45 см! Трансформер Бамблби .

Распаковка и обзор трансформера робота Оптимус Прайм от Хасбро Transformers Cyberverse Optimus Prime Ultimate .

В этом видео я покажу как слепить трансформера Бамблби из нового фильма 2018 года. Лепим фигурку Трансформера .

Сегодня у нас на обзоре Старскрим по сольнику Бамблби. Приятного просмотра! Подпишись на Кибертопию: .

Музей роботов-трансформеров в Перми. Обзор на модель трансформера Starscream — Studio series — SS-72 — Voyager class .

Подружка Сэма Сью решила помочь ему, когда узнала, что Сэм хочет собрать трансформера Бамблби из картона!

Сегодня из конструктора LaQ мы с вами пошагово соберем одного из полюбившихся персонажей вселенной трансформеров — желтого робота Бамблби. Повод знаете ли есть — выходит новая серия саги о роботах, да и изобилие рекламы со всех сторон делает свое дело. Благо под рукой оказался наш любимый японский конструктор, а из него можно сделать все что захочешь. Приготовьтесь, фотографий будет много.

Итак давайте же начнем:

Начнем с ног на которых будет передвигаться наш робот, запаситесь желтыми и черными деталями, а также приберегите «Внимание!» канцелярскую резинку.

У нас получилась нога, теперь нужно собрать по тому же принципу и вторую ногу

Сами по себе ноги — это еще пока не робот, да и крепиться они к чему то должны, поэтому займемся туловищем.

Теперь надо продеть плоскую часть в ноги

Далее закрепляем ноги и у нас должно получиться

Осталось еще чуть чуть

Составляем вот таким образом

А теперь возьмем канцелярскую резинку,

она будет соединять руки и проходить через туловище,

Теперь необходимо аналогично закрепить вторую руку, и сделать 2 крепления для спины нашему роботу иначе руки не будут держаться

Натягиваем резинку и продеваем в туловище, ставим крепление

Вот, что у нас должно получиться
Робот почти готов, но помоему чего то не хватает. А!! Головы то и не хватает, давайте соберем

Теперь сделаем так чтоб робот мог поднимать и опускать голову, для этого берем голову и четыре квадратных детали конструктора LaQ

Укладываем детали вот таким образом, обратите внимание на пространство по средине

Как сделать робота на ROS своими руками. Часть 1: шасси и бортовая электроника

В этой статье мы на подробном примере расскажем о том, как построить настоящего робота целиком на инфракструктуре ROS. Это будет наш первый простой робот со своей операционной системой и первый опыт работы с ROS.

Далее мы постараемся пошагово и как можно подробнее рассказать вам о процессе проектирования, конструирования и программирования робота, а также расскажем, с каким трудностями и проблемами мы столкнулись.

Содержание

Введение

Создание свеого робота — это не самая сложная, но и не тривиальная задача. Она требует опредёленных навыков хотя бы на минимальном уровне:

• Работа с OS Linux.
• Твердотельное 3D-моделирование.
• Программирование на С++ или Python.
• Навыки 3D-печати.

Также вам понадобится персональный компьютер под управлением OS Linux, Windows и локальная сеть Wi-Fi.

Все исходники — как конструкторские САПР-файлы, так и исходный код — мы разместили в GitHub-репозитории https://github.com/amperka/abot.

Цель робота

Постройка робота начинается с идеи. Прежде чем бежать собирать своего робота, вам нужно ответить для себя на следующие вопросы:

• Как должен выглядеть мой робот?
• Из каких частей/сегментов будет состоять мой робот?
• Что должен делать мой робот и как?

Все промышленные роботы создаются с какой-либо целью. Люди стремится облегчить себе жизнь, переложив часть своих задач на роботов. Машины могут выполнять тяжелую физическую работу: например, как сварочные роботы-манипуляторы или транспортные роботы на автоматизированных складах-хранилищах. Или же роботы могут взяться за опасные для человека задачи: например, обезвредить бомбу вместо сапёра, работать в завалах или токсичных и ядовитых средах. А такие вещи, как робот-пылесос и беспилотный транспорт избавляют человека от рутинных задач для экономии времени.

Назначение робота практически полностью определяет его внешний вид, конструкцию и программу. Обычно робот, созданный для конкнретных задач в одной области, не способен работать в какой-либо другой. Цель создания нашего робота будет скорее обучающей и развлекательной, нежели практической.

Мы попробуем создать «офисного питомца» — робота, который будет жить с нами в офисе и передвигаться туда, куда мы ему скажем. При этом робот должен будет самостоятельно ориентироваться в помещении. Кажется, что навигация в офисе — это лёгкая задача, однако это совсем не так. Мы планируем постепенно добавлять нашему роботу новые функции, но начнём именно с этой конкретной задачи.

Поскольку мы решили, что наш робот не стационарный (как робот-манипулятор), а мобильный, то ему сперва понадобится какое-то подвижное шасси.

Привод робота

Типы приводов

Рассмотрим разные типы приводов мобильных роботов и выясним, какую механику они используют. Затем, сравнивая все плюсы и минусы, выберем привод для нашего робота.

Роботы могут передвигаться в 2D- или 3D-пространстве. Очевидно, что только летающие роботы способны маневрировать во всех плоскостях, и они чрезвычано сложны. Например, летающие дроны ориентируются в помещении или на местности, используя трёхмерные камеры глубины. Постройка такого робота потребует сложнейшего железа и программного обеспечения, поэтому летающего дрона мы не рассматриваем.

Если роботу нужно передвигаться только в двухмерном пространстве, всё становится уже проще. Мы можем рассмотреть движение робота как движение материальной точки в плоскости (X, Y) в прямоугольной или Декартовой системе координат (X, Y, Z).

Движение робота в плоскости может быть голономным (Holonomic) или неголономным (Non-holonomic). Что это значит? При голономном движении робот способен свободно двигаться по любому вектору XY, не меняя при этом своей ориентации. При неголономном движении робот может передвигаться только в нескольких ограниченных направлениях.

Например, обычный автомобиль не может взять и подвинуться строго вправо или влево с места — значит, его движение неголономно. С другой стороны, если бы у автомобиля вместо обычных колёс стояли всенаправленные, то он смог бы двигаться голономно.

Вы, наверное, спрашиваете себя: «Зачем мне всё это нужно знать?» Понимание того, каким именно образом движется робот, и понимание принципов получения проекций его скоростей в системе координат чрезвычайно важно при создании управляющей программы. Чем больше направлений движения и вращения имеет робот, тем сложнее сконструировать его механику и контролировать его движение.

Ещё одиним важным фактором при выборе привода робота является сложность получения одометрии и её точность.

Одометрия — это использование данных с установленных на роботе сенсоров и датчиков для расчёта его текущего положения и ориентации в пространстве. С некоторых приводов получить качественную одометрию очень легко — например, с двухколёсного дифференциального привода (2WD differential drive). Для этого достаточно парочки колёсных энкодеров. С других же приводов получить точную одометрию невероятно трудно: например, для шагающей робо-собаки или робота-гуманоида вам понадобятся десятки различных 2D/3D-сенсоров и сложнейший софт.

Мы попробовали собрать самые популярные способы передвижения для хобби-роботов.

Дифференциальный привод двумя ведущими колёсами с пассивными опорами

Двухколёсный дифференциальный привод — самый простой и распространённый тип привода в любительской робототехнике. Именно он используется в домашних роботах-пылесосах.

Двухколёсное дифференциальное шасси состоит из двух ведущих колёс, которые установлены на противоположных сторонах корпуса, и одного или нескольких всенаправленных (пассивных) колёс или опор. Каждое ведущее колесо приводится в движение собственным мотором и управляется независимо друг от друга. Пассивные колёса-опоры устанавливаются на такое шасси для достижения равновесия всей платформы.

К слову, именно такой тип привода имеют наши Робоняша и Драгстер.

Движение двухколёсного дифференциального привода неголономно. Перемещение робота здесь задаётся линейной скоростью по оси Х (вперёд или назад) и угловой скоростью вокруг оси Z (вращение на месте). Синтез этих двух скоростей заставляет робота поворачивать во время движения.

Вот основные типы движения такого робота:

• Легко сконструировать.
• Легко программировать контроллер движения.
• Легко получить относительно качественную одометрию всего двумя датчиками вращения колёс.
• Шасси не предназначено для движения по бездорожью. Любая значительная преграда на пути может вывести двухколёсную платформу из равновесия. Чаще всего это шасси используется в помещении и для движения по ровной поверхности.

Turtlebot3 от Robotis

Мобильный робот MP-500 от Neobotix

The Innok Robotics

Дифференциальный привод Skid-steer

Привод skid-steer — это расширенная версия простого двухколёсного дифференциального привода. В этом приводе равновесие платформы достигается не пассивными колесами, как в двухколёсном варианте, а дополнительными ведущими. На каждой стороне робота может быть четыре, пять, шесть и более колёс, которые управляются общим мотором через передачи и вращаются с одинаковой скоростью. Обычно в этом шасси используются два двигателя (по одному на сторону), но бывают плафтормы, где каждое колесо управляется собственным мотором.

Движение привода skid-steer неголономно. Принцип движения такой же, как и у двухколёсного дифференциального привода.

Пример задания скоростей робота:

• В сравнении с двухколёсной платформой skid-steer обладает повышенной проходимостью. Это достигается благодаря множеству колёс и отсутствию пассивных опор. Робот с большими колесами может быть очень эффективен на пересечённой местности.
• Одометрию так же легко получить, используя датчики вращения колёс. Однако каждое колесо шасси skid-steer нуждается в собственном сенсоре. Точность одометрии в сравенении с двухколёсной платформой заметно ниже. При поворотах робота колёса шасси проскальзывают. При движении такого шасси по ровной местности моменты заноса и скольжения можно определить и исправить программно. Но для получения одометрии при движении платформы skid-steer по пересечённой местности одних только датчиков вращения колёс может быть уже не достаточно.

Wild Thumper 6WD от DAGU Electronics

The Innok Robotics

Дифференциальный привод с гусеницами

Дифференциальный привод с гусеницами (танковое шасси) — версия привода skid-steer с гусеницами вместо дополнительных колёс. Как и ранее, каждая гусеница и сторона робота контролируется одним мотором.

Можно интерпретировать этот привод как двухколёсный дифференциальный, где колесо имеет некруглую форму и увеличенную длину окружности. Или как привод skid-steer с бесконечным количеством колёс на определённой длине.

Движение привода с гусеницами неголономно. Принцип движения тут такой же, как и у привода skid-steer. Только для обработки перемещения робота используются не угловые скорости колёс, а скорости гусениц.

• Танковое шасси обладает самыми высокими эксплуатационными характеристиками на пересечённой местности благодаря форме гусениц и сцеплению с землёй.
• Усложнённая механика. В конструкции танкового шасси множество непростых деталей: части трака, натяжители, опорные ролики и т. д.
• Получить одометрию ещё сложнее, чем при использовании привода skid-steer. При движении танкового шасси тоже происходят проскальзывания гусениц и заносы (особенно это заметно, когда робот-танк вращается на месте на ровной поверхности). Однако ввиду наличия всего двух датчиков вращения программно компенсировать ошибки одометрии очень тяжело. При движении по ровной поверхности одометрия неточная, а на пересечённой местности датчики вращения становятся практически бесполезны, и для одометрии понадобятся другие источники.

Dragon Runner Bomb Disposal Robot

Рулевой привод Аккермана

Привод Ackermann steering — самый распространённый в мире, так как используется в каждом автомобиле. Привод Аккермана состоит из двух ведущих и двух рулевых колёс. Ведущая пара колёс отвечает за движение робота, а рулевые колёса отвечают за повороты. Чтобы избежать заноса и скольжения, рулевое управление Аккермана спроектировано таким образом, что при повороте внутреннее колесо поворачивается на больший угол, чем внешнее. Для каждого колеса угол поворота рассчитывается на основе желаемого диапазона углов поворота робота.

Рулевой привод Аккермана имеет неголономное движение. Этот привод управляется линейной скоростью вдоль оси X и угловой скоростью по оси Z. Но в отличие от дифференциальных приводов, при ненулевой угловой скорости вокруг оси Z линейная скорость по X не может быть равна нулю. Как и автомобиль, робот не сможет развернуться, стоя на месте.

• Рулевое управление Аккермана обычно используют на ровной поверхности для быстродвижущихся роботов, которые нуждаются в большом дорожном просвете и сцеплении с землёй.
• Наличие вращающихся рулевых колёс усложняет конструкцию робота и требует дополнительных двигателей и приводов.
• Отличный пример использования этого привода в робототехнике — настоящие беспилотные автомобили. Кроме того, этот привод используется в хобби-робототехнике, если робот построен на базе радиоуправляемой игрушечной машинки.

RB-CAR от Robotnik

Привод с Omni-колёсами

Этот тип привода использует особые Omni-колёса или поликолеса вместо обычных. Поликолесо — это всенаправленное колесо с небольшими роликами, расположенными по окружности. Оси роликов перпендикулярны оси вращения колеса. Контролируя скорость и направление вращения поликолёс, вы можете заставить робота двигаться в любом направлении — другими словами, сделать его движение голономным.

Обычно шасси с Omni-колёсами насчитывает ровно 3 или 4 колеса. Шасси с тремя колёсами обеспечивает большую тягу, поскольку любая реактивная сила распределяется только через три точки, и робот хорошо сбалансирован даже на неровной местности. Всенаправленные колёса имеют высокую стоимость, поэтому трёхколёсное шасси обходится заметно дешевле варианта с четырьмя.

Чаще всего для трёхколёсного шасси выбирают угол установки 120°. Иногда два колеса параллельны друг другу, а третье ставится перпендикулярно к ним. Последняя конструкция может быть более эффективной, потому что когда колёса расположены под углом 120°, только одно из них является ведущим, а два других по сути тормозят его, снижая общую скорость.

Поскольку колёса на таком шасси не выровнены по осям, каждое из них требует индивидуального расчёта скорости.

Пример определения векторов скоростей колёс для трёхколёсного шасси:

Четырёхколёсное шасси имеет четыре ведущих колеса, расположенных под углом 90° друг к другу. Эта конструкция удобнее для расчёта скоростей, так как два колеса параллельны друг другу, а два других перпендикулярны к ним. Как и в трёхколёсном шасси, КПД всех колёс также не используется на 100%. Но в отличие от трёхколёсного шасси, здесь есть два ведущих колеса и два свободных. Таким образом, четырёхколёсное шасси движется быстрее, чем трёхколёсное. Четвёртое колесо добавляет шасси ещё одну точку опоры, и на неровной местности одно из колёс робота может оказаться в воздухе.

Пример определения скорости вращения колёс для четырёхколёсного шасси:

• Поскольку всенаправленные колёса представляют собой комбинацию из множества роликов, возникает сопротивление вращению, что приводит к повышенному трению и значительным потерям энергии.
• Не все колёса являются ведущими, в каждый момент времени эффективно работают лишь одно-два поликолеса.
• С помощью Omni-колёс достигается голономное движение робота.
• Работа поликолёс изначально строится на принципах проскальзывания. Невозможно поставить датчик вращения на каждый ролик Omni-колеса, поэтому полученная колёсная одометрия совсем неточная.
• Чаще всего роботы с таким шасси используются внутри помещений на ровных и гладких поверхностях.

3WD Omni wheel chassis от NEXUS robot

Soccer robots от RoboFEI Team

King Kong 4WD Omni Wheel chassis

Привод с Mecanum-колёсами

Этот тип привода использует вместо обычных колес колёса Mecanum (шведское колесо Илона), предназначенные для грузоподъёмных и проходимых роботов. По сути это разновидность Omni-колеса, только на шведском колесе Илона ролики по всей окружности обода расположены под углом 45° к плоскости и 45° к оси вращения колеса.

Поворот оси ролика позволяет использовать колёса Mecanum в приводах skid-steer. Эта комбинация объединяет преимущества шасси skid-steer и привода со всенаправленными колёсами. Колёса Илона заменяют обычные для достижения голономного движения робота. Чаще всего этот тип шасси имеет 4 Mecanum-колеса, но иногда встречается и 6 колёс.

При вращении колеса Илона прилагается сила под углом 45° к его оси. Направление вращения определяет направление приложенной силы. Комбинации сил от всех колёс позволяют роботу двигаться в разных направлениях.

Вгляните на схемы получения скоростей робота:

• Привод с колёсами Илона используется, если робот должен обладать голономным движением и высокой грузоподъёмностью.
• Чаще всего этот тип шасси встречается у грузовых роботов, которые работают на ровной и гладкой поверхности. При использовании такого шасси на бездорожье управление движением и получение качественной одометрии с датчиков вращения колеса крайне затруднено.

Mobile Robot MPO-500 от Neobotix

SUMMIT-XL STEEL от Robotnik

Скелетные роботы

Эти роботы используют конечности или ноги, чтобы перемещаться. Движение таких роботов имитирует естественное движение живого организма.

Роботы на конечностях обладают голономным движением, также как и живые организмы, кинематику которых они повторяют. Например, робот-гексапод может идти в любом направлении, не меняя ориентацию своего тела.

Подобные роботы являюстя самыми мобильными, но и самыми сложными в конструировании. Скелет конечности должен обладать множеством стенепенй свободы. Для этого требуется множество двигателей и приводов, а также сложные системы управления. Из-за большого количества приводов скелетные роботы потребляют больше всего энергии. Для получения одометрии с шагающего шасси используется синтез данных с множества различных сенсоров (энкодеры приводов, IMU-сенсоры, 3D-лидары, 3D RGB-камеры глубины, контактные датчики давления и т. д.), а также машинное обучение.

Spot от Boston Dynamics

Другие типы приводов

В хобби-робототехнике существует великое множество уникальных приводов движения, которые используются крайне редко. Вот лишь некоторые из них:

• Segway drive — дифференциальный двухколёсный привод без пассивных колес. Равновесное состояние робота достигается с помощью датчиков и контроллеров. Пример — автономный сегвей.
• Forklift steering drive — разновидность рулевого привода Аккермана, но с задней парой рулевых колёс и передней парой ведущих.
• Independent drive — привод, в котором все колёса являются ведущими и рулевыми одновременно. Колёс может быть четыре, шесть и более. Пример — марсоход.
• Articulated drive — разновидность рулевого привода Аккермана. Чтобы рулить роботом в движении, Articulated drive не поворачивает рулевые колёса, а деформирует всю рулевую часть рамы или шасси.
• Ball drive — привод, при котором робот балансирует и перемещается на сфере.
• Ползучие червеобразные и змееподобные роботы, движение которых основано на трении тела с поверхностью.

Выбор шасси

Шасси робота напрямую зависит от типа привода. Мы выбрали двухколёсный дифференциальный привод с пассивными колёсами — такой же, как в домашних роботах-пылесосах, а они как никто лучше справляются с задачей ориентации в помещении. Кроме того, это самое бюджетное и самое простое в программировании шасси.

При выборе типа привода мы руководствовались эффективностью колёсной одометрии. Самая простая и доступная одометрия для вашего робота — это датчики вращения, установленные на колёсах. Обычно такие датчики скорости представляют собой энкодеры, установленные на валах колёс, валах двигателей или коробок передач.

Сперва мы попробовали танковое шасси Rover 5 с резиновыми гусеницами. Установили дополнительные двигатели и энкодеры на колёса. Но, как оказалось, получить качественную одометрию только с помощью энкодеров довольно сложно. Когда робот вращается на месте и на высоких скоростях, гусеницы регулярно проскальзывают и результирующая одометрия отличается от фактического положения робота. Поэтому мы решили начать с более простого шасси.

Вы можете сначала выбрать тип привода, который вам нравится, а затем самостоятельно построить подходящее робо-шасси. Или наоборот, купить готовое шасси для робота и написать программу-контроллер под него.

Чтобы самостоятельно собрать качественное робо-шасси, нужно обладать некоторыми навыками проектирования машин, разбираться в материалах, комплектующих и умело работать руками. Собранное своими руками шасси даёт вам полное знание всех его деталей, узлов, ключевых моментов и слабых мест. Чем сложнее тип привода и шасси, тем больше вероятность, что вам придётся конструировать его самостоятельно.

С другой стороны, многие производители предлагают высококачественные шасси для хобби-робототехники. Приобретя готовое шасси, вы сможете сэкономить много времени на механической составляющей робота и потратить это время на электронную и программную часть.

Это важно! При покупке готового шасси выбирайте наиболее документированное, с маркировкой деталей, информацией о двигателях и полными чертежами основных деталей и компонентов в САПР.

Шасси Turtle

В нашем роботе мы решили использовать робо-платформу Turtle от DFRobot.

Это шасси для небольшого мобильного робота. Рама изготовлена из металла и состоит из двух согнутых листовых металлических пластин. Обе пластины имеют перфорацию и вырезы для установки электроники. Шасси содержит два мотор-редуктора (160 об/мин, 6 В) типа TT с двухсторонним валом L-образной формы, два пластиковых колеса диаметром 65 мм и 15-миллиметровое стальное шариковое колесо. В комплект шасси входит ещё много других деталей и креплений, но они нам не нужны. Понадобится только рама шасси.

Шасси Turtle недорогое, но и не самого лучшего качества:

• Данная робо-платформа слабо документирована. Мы не нашли чертежей шасси в открытом доступе.
• Покрышки колёс, которые идут в комплекте, пластиковые и бесполезные, потому что у них почти нет сцепления с землёй. Мы сразу же заменили их резиновыми шинами для 2WD и 4WD от того же производителя.
• Коробки передач моторов типа TT имеют пластиковый редуктор 1:120. Было бы лучше, если коробка передач была сделана из металла.
• Двигатели постоянного тока работают без обвязки и генерируют значительные электромагнитные наводки. На полной скорости эти двигатели существенно влияют на работу близлежащих аналоговых и цифровых электронных устройств.

Подводя итог, можно сказать, что это шасси — не предел мечтаний, но оно доступно и популярно в хобби-робототехнике. Выбирая недорогое шасси, будьте готовы отдельно приобрести важные детали и комплектующие, или же изготовить их самостоятельно.

Энкодеры

Для колёсной одометрии нам понадобятся датчики угла поворота или энкодеры. Готовые шасси часто уже оснащены энкодерами, но платформа Turtle поставляется без них. По типу отдаваемых данных энкодеры могут быть абсолютными или инкрементальными.

Абсолютный энкодер выдаёт сигнал, который однозначно соответствует углу поворота вала. Энкодеры этого типа не требуют привязки системы отсчёта к какому-либо нулевому положению.

Инкрементальный энкодер генерирует импульсы на выходе. Контроллер подсчитывает количество импульсов с помощью счётчика и определяет текущее положение вала. Сразу после включения контроллера положение вала неизвестно. Для привязки системы отсчёта к нулевой позиции существует специальная нулевая отметка, через которую вал должен пройти после включения. Основным недостатком энкодеров такого типа является невозможность определить пропуск импульса, вызванный какой-либо причиной. Пропуски импульсов накапливают погрешность в угле поворота вала до тех пор, пока не будет пройдена нулевая отметка. Инкрементальный энкодер может быть и без нулевой отметки. В этом случае отсчёт импульсов, полученный в начале накопления, является началом системы отсчёта.

По принципу действия энкодеры могут быть оптическими, магнитными и механическими. Оптический энкодер использует свет, который падает на фотодиод через щели в металлическом или стеклянном диске, установленном на вращающемся валу. Механический энкодер также имеет вращающийся диск, но здесь угол считывают механические переключатели или контакты. Магнитные энкодеры содержат магнит на вращающемся валу. Эти энкодеры используют датчики Холла для считывания вращения вала с магнитом.

В основном в хобби-робототехнике используются оптические и магнитные инкрементальные энкодеры или магнитные абсолютные энкодеры. Не критично, какой тип энкодера вы будете применять. При выборе энкодера основными параметрами являются количество каналов передачи данных, количество импульсов на оборот (PPR) и максимально допустимая скорость вращения вала.

Наиболее популярны квадратурные энкодеры с двумя каналами А и В. Реже у энкодеров в хобби-сегменте есть канал с нулевой отметкой — Z. Чем выше значение PPR, тем меньше угол поворота вала, который может зафиксировать датчик. Чем точнее энкодер, тем точнее одометрия робота, поэтому не пренебрегайте высококачественными энкодерами и не используйте энкодеры с низким значением PPR. Максимальная скорость вращения может быть любой, так как большинство энкодеров способно работать на очень высоких скоростях. Скорее всего, скорость вращения, которую вы будете измерять, будет в несколько раз меньше максимальной. Даже если вы планируете использовать высокоскоростные BLDC двигатели с высоким значением kv, то существуют энкодеры, которые работают с максимальными скоростями 28000 об/мин, 60000 об/мин или даже больше.

Если вы используете двигатель с коробкой передач, установите поворотный энкодер на вал двигателя, а не на вал колеса или коробки передач. Это важно. Эта настройка уменьшает минимальный читаемый угол поворота колеса и делает вашу одометрию более точной. Энкодеры могут устанавливаться и на оси передач и редукторов, но обычно это делается в приводах скелетных роботов.

Мы обзавелись двумя такими двигателями с энкодерами — мотор-редуктор TT с энкодером (160 об/мин, 6 В, 120:1).